Existem muitos tipos de engrenagens, e o método de classificação mais comum é baseado nas características dos eixos das engrenagens. Geralmente é dividido em três tipos: eixo paralelo, eixo de interseção e eixo escalonado.
1. Engrenagem de eixo paralelo: incluindo engrenagem de dentes retos, engrenagem helicoidal, engrenagem interna, cremalheira e cremalheira helicoidal, etc.
2. Engrenagens de eixo de interseção: engrenagens cônicas de dentes retos, engrenagens cônicas espirais, engrenagens cônicas de dente zero, etc.
3. Engrenagens de eixo transversal: existem engrenagens helicoidais de eixo transversal, engrenagens helicoidais, engrenagens hipóides, etc.
